Dartmouth Castle er bygget på en rocky forbjerg ved den smalleste del af indgangen til Dart flodmunding, designet til at beskytte harbour ved Dartmouth fra angreb fra udenlandske fartøjer. En lille fort blev bygget i 1388 at beskytte dyre stenkastende maskiner hvis udbredelsesområde omfattet kun om indgangen smalle harbour. Mellem 1481-1495 et nyt tårn blev bygget for at montere tunge kanoner, det første specialudviklede artilleri tårn i landet. i de følgende århundreder, som magt og række kanoner forbedret, andre kanon stillinger blev føjet til slottet i stillinger, som tilladt dem at skyde på skibe godt før de nåede indgangen smalle harbour. Af 1800-tallet, Dartmouths betydning som en harbour havde afvist og forsvar på slottet blev reduceret, selvom ikke helt opgivet. Den sidste kanon stillinger til bygges og bemandet blev tilføjet under anden verdenskrig.